Vznik Nového Města na Moravě úzce souvisí se založením cisterciáckého kláštera ve Žďáře nad Sázavou. Historické počátky tak spadají až do poloviny 13. století kdy znojemský purkrabí Boček z Obřan založil v místě dnešního Nového Města na Moravě osadu pod názvem Bočkonov (Bočkov). V listině z roku 1293 je již tato obec zmiňována městečkem s latinským názvem NOVA CIVITAS. V roce 1635 povýšil Nové Město kardinál František z Ditrichštejna na město, současně s tím byl rozšířen i městský znak. K sedícímu lvu přidal vinařské nože s knížecím kloboukem ze svého rodového erbu.

V roce 1850 v Novém Městě vzniklo sídlo okresního hejtmanství. Dějiny města výrazně ovlivnilo založení reálného gymnázia v roce 1894 a v roce 1905 byla dokončena výstavba železniční trati přes Nové Město z Tišnova do Žďáru nad Sázavou. Od roku 1906 má Nové Město přívlastek „na Moravě“. V roce 1949 bylo sídlo okresu přeneseno do Žďáru nad Sázavou.

V současnosti je Nové Město na Moravě moderním městem s krásným historickým jádrem.  Město získalo věhlas díky pořádáním mezinárodních sportovních akcí v nově vybudovaném sportovním areálu – Vysočina arena.